Richard Tesařík se narodil 25. prosince 1945 ve Svitavách. Jeho stejnojmenný otec působil za války v československé vojenské jednotce v Sovětském svazu a získal hodnost generála a titul Hrdina SSSR.
Tesařík senior – který kvůli konfliktům s nadřízenými nakonec musel z armády odejít – podobně jako další vysoce postavení vojáci dostal bydlení na pražské Hanspaulce. Právě na tamní svérázné hanspaulské scéně vznikl Yo Yo Band, který se širší veřejnosti poprvé představil v listopadu 1975 na Slánských jazzových dnech.
Mezi největší hity Yo Yo Bandu, který patřil v tehdejším Československu k průkopníkům „černé“ hudby a inspiroval se vlivy soulu, reggae, latiny a popu, patří dodnes písně Kladno, Karviná, Rybitví, Jó já jsem srab či Jedem do Afriky. Duší skupiny, ve které se během let vystřídala celá řada muzikantů, byl vedle Richarda i jeho mladší bratr Vladimír, který zemřel v červnu 2003 na následky zranění po pádu z kola.
Tesařík se v mládí věnoval hlavně sportu, na hudbu přesedlal teprve později. Jeho atletické nadání podědil syn Štěpán, dřívější úspěšný český reprezentant v běhu na 400 metrů překážek.